Ένας κινητήρας είναι μια ηλεκτρομηχανική συσκευή που μετατρέπει την ηλεκτρική ενέργεια σε μηχανική ενέργεια, με άλλα λόγια, μια συσκευή που παράγει περιστροφική δύναμη, επίσης γνωστή ως κινητήρας. Η αρχή λειτουργίας του κινητήρα βασίζεται κυρίως στην αλληλεπίδραση του μαγνητικού πεδίου και του ηλεκτρικού πεδίου. Στη διαδικασία εργασίας του βιομηχανικού ρομπότ, η ελεύθερη κυκλοφορία επιτυγχάνεται με την οδήγηση του κινητήρα. Ως εκ τούτου, οι απαιτήσεις για την ταχύτητα δράσης και την ακρίβεια των βιομηχανικών ρομπότ είναι στην πραγματικότητα οι απαιτήσεις για την ταχύτητα απόκρισης και την ακρίβεια ελέγχου του κινητήρα.
Ο κινητήρας σε κάθε άρθρωση του βιομηχανικού ρομπότ χρησιμοποιείται για την κίνηση, η οποία παρέχει την ακριβή γωνία για το βραχίονα του βιομηχανικού ρομπότ. Μπορεί να υπάρχουν πολλοί διαφορετικοί τύποι κινητήρων για την κατασκευή ενός βιομηχανικού ρομπότ, στην πραγματικότητα, η επιλογή κινητήρα σε ένα βιομηχανικό ρομπότ είναι μια σημαντική πτυχή της κατασκευής ενός βιομηχανικού ρομπότ. Οι τύποι κινητήρων που χρησιμοποιούνται συνήθως σε βιομηχανικά ρομπότ περιλαμβάνουν σερβοκινητήρες, κινητήρες DC, κινητήρες stepper και κινητήρες εναλλασσόμενου ρεύματος. Τα ακόλουθα θα κατανοήσουν πρώτα τις απαιτήσεις των βιομηχανικών ρομπότ για τη χρήση κινητήρων και στη συνέχεια θα εισαγάγουν εν συντομία τους τύπους κινητήρων που χρησιμοποιούνται συνήθως σε βιομηχανικά ρομπότ.
Απαιτήσεις για τη χρήση κινητήρων σε βιομηχανικά ρομπότ
1. Καλή απόδοση απάντησης: Ο χρόνος εργασίας του κινητήρα από τη λήψη του σήματος εντολών μέχρι την ολοκλήρωση της εντολής πρέπει να συντομεύεται. Όσο μικρότερος είναι ο χρόνος απόκρισης του σερβο συστήματος του κινητήρα στο σήμα εντολών, τόσο υψηλότερη είναι η ευαισθησία και τόσο καλύτερη είναι η γρήγορη απόδοση απόκρισης. Συνήθως η ηλεκτρομηχανική χρονική σταθερά του κινητήρα χρησιμοποιείται για να εκφράσει τη γρήγορη απόδοση απόκρισης του κινητήρα.
2. Μεγάλη αναλογία αδράνειας ροπής έναρξης: η αρχική ροπή είναι μια ροπή που είναι 1.7 έως 2.2 φορές μεγαλύτερη από την εκτιμημένη ροπή κατά την έναρξη, η οποία μπορεί να λύσει τη στατική τριβή του στροφέα και την αντίσταση που παράγεται όταν ο κινητήρας οδηγεί το φορτίο. Η στιγμή της αδράνειας αναφέρεται στην αδράνεια του άκαμπτου σώματος όταν περιστρέφεται γύρω από τον άξονα, η οποία καθορίζει κυρίως τη μηχανική ταχύτητα απόκρισης του κινητήρα. Στην κατάσταση οδήγησης του φορτίου, η ροπή εκκίνησης του κινητήρα του βιομηχανικού ρομπότ πρέπει να είναι μεγάλη και η στιγμή αδράνειας πρέπει να είναι μικρή.
3. Μπορεί να πραγματοποιήσει τη συνέχεια και τη γραμμικότητα του ελέγχου: λόγω της αλλαγής του σήματος ελέγχου, η ταχύτητα περιστροφής της μηχανής μπορεί να αλλάξει συνεχώς, και μερικές φορές η ταχύτητα περιστροφής πρέπει να είναι ανάλογη ή παρόμοια με το σήμα ελέγχου.
4. Ευρύ φάσμα ταχύτητας και μπορεί να αντισταθεί στις σκληρές συνθήκες λειτουργίας: Για τα βιομηχανικά ρομπότ, το εύρος ταχύτητας του κινητήρα πρέπει να είναι μεταξύ 1:1000 και 10000. Για να αντέξει τις σκληρές συνθήκες λειτουργίας, μπορεί να εκτελέσει σχετικά συχνές λειτουργίες εμπρός και αντιστροφής περιστροφής και επιτάχυνσης και επιβράδυνσης και μπορεί να αντέξει την υπερφόρτωση σε σύντομο χρονικό διάστημα.
